介绍基本的图形变换，仿射变换和投影变换的内容和关系，最后再简单讲解下RANSAC算法。这套内容常用于图片和图片的特征点匹配、图片融合等场景。
仿射变换和单应矩阵
首先明确：二者的应用场景相同，都是针对二维图片的变换。仿射变换affine是透视变换的子集，透视变换是通过homography单应矩阵实现的。
从数学的角度，homography即H阵，是一个秩为3的可逆矩阵：
仿射矩阵是：
由于第三行没有未知数，仿射矩阵最常用的是两行三列的形式。计算H阵需要4对不共线点，计算仿射阵只需要3对不共线的点。
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