由于毕设研究需要使用webots软件，在学习使用webots的过程花费了很多时间。由于这个软件基本没有什么中文资料，所以想把自己所学到的一些东西写下来，如有什么错误的地方，大家可以批评指正。
1.界面介绍
打开webots软件，我使用的是webots pro 7.0.3，界面大概如下，该软件是支持中文的，可以通过Tools->Prefences…选项，在General中language选项改成Chinese-中文。
由于语言已经改成了中文，菜单栏的内容比较简单，在帮助这一栏有用户指南（guide）和参考手册（reference），英语好的同学可以自行阅读学习，其他的在使用到的时候我们再详细介绍。
在界面的左边的窗口是Scene Tree（场景树），模型和环境的建模都在这个窗口。场景树有多个节点组成，节点又可以展开新节点。红色节点可以展开或者新建，蓝色节点表示保存的一些属性参数。
最上面的三个节点是WorldInfo(世界信息)、Viewpoint(视角)、Background(背景)，这三项是无法删除的。
WorldInfo里面有仿真物理学的一些参数，我们一般不修改这些参数。
basicTimeStep：这个参数，它代表仿真最小的时间单元，当它为32时，即每次仿真的时间步长为32毫秒。
Gravity：是重力的大小和方向，xyz的方向可以看仿真视图（界面中间Simulation View）的右下角会有一个坐标系，如图没有坐标系，可以在菜单栏：查看->可选显示->显示坐标系统打开。
Physics
