一、基本概念
角点corner：可以将角点看做两个边缘的交叉处，在两个方向上都有较大的变化。具体可由下图中分辨出来：
兴趣点interest point：兴趣点是图像中能够较鲁棒的检测出来的点，它不仅仅局限于角点. 也可以是灰度图像极大值或者极小值点等
二、Harris角点检测
Harris 算子是 Haris & Stephens 1988年在 "A Combined Corner and Edge Detector" 中提出的 提出的检测算法, 现在已经成为图像匹配中常用的算法.
对于一幅RGB图像我们很很容易得到corner 是各个方向梯度值较大的点, 定义 函数WSSD(Weighted Sum Squared Difference)为：
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