0.1. question
0.1. question
frame的reactivate是 为了节省内存资源，要是现在的位置可以在已经有的keyframes找到一个相似的，就把之前的那个载入进去。
要注意的是tracking对应的是SE3Track,闭环，constraintSearch对应的是Sim3Track,关心的是尺度的统一性
(对于单目尺度问题，从小尺度的地方到大尺度的地方怎么解决，追踪的精度是跟场景的深度是有内在的关系)，
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