rovio是一个紧耦合，基于图像块的滤波实现的VIO。Property
}V3D getPerp1() const{ return q_.rotate(e_x); FilterInitializationState(
imgUpdateMeas_.template get<mtImgMeas::_aux>().pyr_[camID].computeFromImage(cv_img,true);
imgUpdateMeas_.template get<mtImgMeas::_aux>().isValidPyr_[camID] = true; if(imgUpdateMeas_.template get<mtImgMeas::_aux>().areAllValid()){
mpFilter_->template addUpdateMeas<0>(imgUpdateMeas_,msgTime);
imgUpdateMeas_.template get<mtImgMeas::_aux>().reset(msgTime);
ImgUpdate.hppStack all photometric error terms into a vector b, you get b(p)
Linearize the error around
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