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作者：psklf
出处： http://www.cnblogs.com/psklf/p/6890885.html
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为了实现一个全景图片展示的功能，需要借助手机的姿态传感器，实现一个这样的功能：当手机旋转时，视角也跟着旋转（读者若理解不能，可以参考下现在流行的 VR 应用，使用陀螺仪模式时的效果，亦可称作“单目 VR 效果”）。这个功能的实现原理为：利用手机传感器得到手机的当前的姿态的信息（可以是用各种方式来描述的），然后调整投影的参数，实现最终的图像跟着手机旋转的效果。

手机姿态获取

Android

Android 平台有各种各样的传感器（Sensor），不止一个 sensor 可以实现前文提到的目的。在 Android SDK API Guides 中可以找到所有可用的 sensors。

1 gyroscope

这个就是陀螺仪了，是硬件传感器（hardware sensor），可以提供设备绕 xyz 三个轴旋转的角速度。注意这里的坐标系就是设备自身的，短边 x 轴，长边 y 轴，z 轴穿越手机屏幕。为实现旋转效果需要的数据是旋转的角度（用以计算旋转矩阵），所以如果要用 gyroscope 则许需要对数据进行积分，最好加上滤波使效果平稳。

2 orientation

这是一个软件传感器(software sensor),返回的数据不是传感器硬件直接采集得到的，而是根据硬件的数据进行合适的计算得到的。

阅读文档即可得知，此用于获取设备在 Yaw,Pitch and Roll 三个方向的旋转的角度，根据这三个角度也就可以确定其姿态了。但是官方文档不推荐这样使用，而是推荐 rotation vector sensor 并配合 [getRotationMatrix()](https://developer.android.google.cn/reference/android/hardware/SensorManager.html#getRotationMatrix(float[],%20float[],%20float[],%20float[]) 来计算出这三个参数，至于原因，官方文档只说现在留着这个传感器类型是历史原因，让大家不要用了，没解释其他的。具体原因后面解释。

3 rotation vector

这个 sensor 和上面的 orientation 一样，都是软件传感器。这个表示的仍然是设备的姿态，但是与上面的不同，这个用一个四元数来表示设备的旋转，旋转的参考坐标系是真实的物理世界。